Die cranio-sacrale Therapie ist aus der kraniosakralen Osteopathie entstanden. 

Schon um 1930 vermutete ein amerikanischer Osteopath William Sutherland, dass die Beweglichkeit der Schädelnähte in einem Zusammenhang mit Organen, Körperfunktionen und emotionalen Empfindungen steht.

Um 1980 berichtet der Osteopath und Chirurg John Upledger in seinem Buch, dass er während einer Operation die rhythmische Bewegung der Dura mater (äußerste Hirnhaut, die das Zentralnervensystem umschließt und an den Schädel bzw. die Wirbelsäule grenzt) entdeckte und erklärte diese mit der Grundlagen der kraniosacralen Osteopathie. Später erkannte er, dass Blockaden des cranio-sacralen-Rhytmus als Ursache von Rückenproblemen, Migräne, Schwindel, Tinnitus und auch anderen Beschwerden auftreten können.

Die Cranio-Sacral-Therapie beruht unter anderem auf der Annahme, dass sich die rhythmischen Pulsationen der Gehirn-Rückenmarksflüssigkeit auf die äußeren Gewebe und Knochen übertragen und somit mit den Händen ertasten und beeiflussen lassen.

Ist diese pulsierende Bewegung gestört, wirkt sich dies negativ auf das körperliche und psychische Wohlbefinden aus.  In der Cranio-Sacrale-Therapie werden unterschiedliche manuelle Techniken eingesetzt, die den Mechanismus wieder regulieren und ausgleichen.